# ROS関連メモ

ROSは巨大なので，ちょいちょい情報を見失ったり，フォーラムで言及されているだけだったりすることがあるので，ここに困ったときのメモを残します．
適宜困ったことがある度に追記します．

# ROSのお約束

## ROSで使う単位系

http://www.ros.org/reps/rep-0103.html

# catkin_make

## 指定したパッケージだけビルド

```
catkin_make --pkg パッケージ名
```
ディレクトリ名じゃなくてパッケージ名なので注意．

## ビルドに使うスレッド数の設定

```
catkin_make -j1
```

catkin_makeに```-j```オプションを渡すと，makeにまで浸透する．
通常では，勝手にCPU数と同じだけのスレッド数が指定されるので，同時ビルドになりメモリ使用量が多くなりがち．

## 最適化オプション

```
catkin_make -DCMAKE_CXX_FLAGS=-O0
```

# rosparam

## rosrunのオプション
rosrunするときにオプションで配列のパラメータを渡すときの挙動がcppとpythonで違うらしい．

[https://answers.ros.org/question/58838/how-to-assign-array-to-a-parameter-with-rosrun/](https://answers.ros.org/question/58838/how-to-assign-array-to-a-parameter-with-rosrun/)

cppだとダメみたい．
自分の環境でもだめだった．

# topic

## publish の latch 機能

時々，「一度だけTopicをpublishできればいい」ということがあるのですが，そういう時はpublisherを定義するときにadvertiseのlatchをtrueにする．
latch引数はデフォルト引数でfalseになってるので，普通の使い方になれていると存在を忘れがち．

これをfalseのままにしておくと，publishしたtopicが読めないことが多い．
trueにすると，最後にpublishしたtopicを保持(latch)してくれるので，publishしたあとに別のノードを起動して，subscriveし始めてもtopicを読むことができる．

参考 : [http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a6b655c04f32c4c967d49799ff9312ac6](http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a6b655c04f32c4c967d49799ff9312ac6)

# gazebo

## kinetic でコンパイルが通らなくなった

apt upgrade したらコンパイルが通らなくなった．
どうやらprotocolbufferのバージョン不整合らしい．
これを解決するためには，protocolbufferのバージョンを下げるか，gazeboをソースからコンパイルするかどちらかになるので，今回は前者を選んでみた．
方法は[gazebo Answers](http://answers.gazebosim.org/question/18096/this-file-was-generated-by-an-older-version-of-protoc/)に書かれている一番したの投稿と基本的には同じで，ただもともとインストールされているものは削除しないでやってみても多分大丈夫．