# ROS用Ubuntuで最初にやることリスト

ROSをインストールしてロボットに搭載するためのUbuntuで使い始めるために必要なことを備忘録としてまとめます．
適宜思い出したら追記していくと思います．

# シリアルポート関係

## modemmanager をアンインストールする

```
sudo apt purge modemmanager
```

こいつがいるとシリアルポートとして認識されるデバイスが認識されてから1分(だっけ?)間デバイスを専有されてしまい他で使えなくなる．
ロボットでこいつが必要になることは無いと思うので，アンインストール．

## ユーザをdialoutグループに追加する

```
sudo usermod -aG dialout ゆーざ名
```

シリアルポートデバイスは dialout グループとしてデバイスファイルができるので，ユーザを追加しておけば sudo しなくてもシリアルポートを使える．

# ネットワーク関係

## ホスト情報を設定する

```
/etc/hostname
```

にそのPCのユニークな名前を書く．
他のPCと被らない名前にする．
短いほうが楽．

```
/etc/hosts
```

の一行目にある

```
127.0.0.1 localhost
```

のしたに

```
127.0.1.1 なまえ
```

という感じでhostnameに書いたのと同じ名前を書く．

修正したら再起動する．

## IPv6 を無効化する

ROSはIPv4を使う前提だったはずなので，IPv6は無効化しておいたほうが面倒がない．

方法 : [https://qiita.com/RYOSKATE/items/dcd96d2d940cfd3197bc](https://qiita.com/RYOSKATE/items/dcd96d2d940cfd3197bc)

## apt update の自動実行を止める

```
sudo systemctl mask apt-daily.service
sudo systemctl mask apt-daily.timer
sudo systemctl mask apt-daily-upgrade.service
sudo systemctl mask apt-daily-upgrade.timer
```

起動時やネットワークがつながったときに勝手にapt updateされると非力なマシンではCPU使用率が食われるし，携帯電話回線で動かすロボットでは余計なパケットが発生するし，いいことがない．

## ssh key を交換する

ロボット上にPCが乗っていて，そこでROSが動いている場合，sshでログインすることが多いかと思います．
その場合に毎回パスワードを入力するのにも面倒なので，さっさとssh keyを交換してパスワード無しでセキュアにログインできるようにしたほうが楽です．

### ssh key でログインできるように設定する

ロボットＰＣ上の```/etc/ssh/sshd_config```を開いて，下記行にコメントがついてたら外す．

```
RSAAuthentication yes
PubkeyAuthentication yes
AuthorizedKeysFile     $h/.ssh/authorized_keys
```

その後，設定を有効にするため，sshdを再起動する．

```
$sudo systemctl restart sshd
```

### keyを作って交換する

1. ロボット上にssh keyを保存する場所を作る
```
$ mkdir ~/.ssh
$ touch ~/.ssh/authorized_keys
$ chmode 600 ~/.ssh/authorized_keys
```

1. 作業PC上でssh keyを作る
```
$ cd ~/.ssh
$ ssh-keygen -t rsa -f robo_rsa
```

1. ロボットに送る  
```
ssh-copy-id -i ~/.ssh/robo_rsa.pub ロボットのユーザ名@ロボットのIP
```


# その他

## タイムゾーンの設定と確認
GUIを使わない方法をよく忘れるのでメモ．

### 設定するとき

```
sudo timedatectl set-timezone Asia/Tokyo
```

### 確認するとき

```
timedatectl 
```

### NTPの設定 (おまけ)

```
sudo timedatectl set-ntp true
sudo timedatectl set-ntp false
```

これを使って，確認した結果が no になってても， chrony は生きて動くっぽい．
ntpd にだけ効果がある? 

## 細々した設定

GUI環境があるならTweak Toolを入れる。CAPSとCtrlの入れ替えとか、簡単。