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lab:ros:calculate-posture-by-tf2 [2020/06/02 20:43]
strv 作成 		lab:ros:calculate-posture-by-tf2 [2020/06/02 20:45] (現在)
strv
行 64: 行 64:
 ### メッセージからtfに変換 ### メッセージからtfに変換
  
-```c+++```c
 #include <tf2/convert.h> #include <tf2/convert.h>
 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h> #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
行 77: 行 77:
 なんでかこれはconvertがうまくできない．ヒントを渡してもダメ．教えて偉い人． なんでかこれはconvertがうまくできない．ヒントを渡してもダメ．教えて偉い人．
  
-```c+++```c
 #include <tf2/convert.h> #include <tf2/convert.h>
 #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h> #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
行 92: 行 92:
 たとえば，タイムスタンプありのtransformは次のように定義できます． たとえば，タイムスタンプありのtransformは次のように定義できます．
  
-```c+++```c
 tf2::Stamped<tf2::Transform> stamped_transform; tf2::Stamped<tf2::Transform> stamped_transform;
 ``` ```
行 98: 行 98:
 これを使うと，次のような変換もできます． これを使うと，次のような変換もできます．
  
-```c+++```c
 geometry_msgs::TransformStamped msg = tf2::toMsg(tf2::Stamped<tf2::Transform>(tf, ros::Time::now(), frame_id)); geometry_msgs::TransformStamped msg = tf2::toMsg(tf2::Stamped<tf2::Transform>(tf, ros::Time::now(), frame_id));
 msg.child_frame_id = child_frame_id; msg.child_frame_id = child_frame_id;
行 114: 行 114:
 例えば，2つのtfの姿勢の差をとりたいときはこんな感じです． 例えば，2つのtfの姿勢の差をとりたいときはこんな感じです．
  
-```c+++```c
 tf2::Transform tf1, tf2, tf_delta; tf2::Transform tf1, tf2, tf_delta;
 tf_delta = tf2.inverse() * tf1; tf_delta = tf2.inverse() * tf1;
行 127: 行 127:
 2つのquaternionを補間する例は次のようにかけます． 2つのquaternionを補間する例は次のようにかけます．
  
-```c+++```c
 double d = 0.1; double d = 0.1;
 tf2::Quaternion q1, q2;  // 入力のQuaternion tf2::Quaternion q1, q2;  // 入力のQuaternion