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lab:ros:callback-and-spin [2020/06/02 20:40] strv 作成 |
lab:ros:callback-and-spin [2020/06/02 20:42] (現在) strv |
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行 16: | 行 16: | ||
チュートリアルとかでよく見かけるROSのコードってこんな感じです. | チュートリアルとかでよく見かけるROSのコードってこんな感じです. | ||
- | ```c++ | + | ``` |
初期化とか | 初期化とか | ||
ros::Rate rate(50); | ros::Rate rate(50); | ||
行 55: | 行 55: | ||
例えば,繰り返しヘッダにタイムスタンプを与えて,publishし,自分自身で読み取るというプログラムですが,排他制御は各コールバック,ループの先頭で lock_guard を作っているだけです. | 例えば,繰り返しヘッダにタイムスタンプを与えて,publishし,自分自身で読み取るというプログラムですが,排他制御は各コールバック,ループの先頭で lock_guard を作っているだけです. | ||
- | ```c++ | + | ``` |
#include < | #include < | ||
#include < | #include < |