meta data for this page
  •  

差分

このページの2つのバージョン間の差分を表示します。

この比較画面にリンクする

— lab:ros:etc [2020/06/02 20:39] (現在)
strv 作成
行 1: 行 1:
 +# ROS関連メモ
 +
 +ROSは巨大なので，ちょいちょい情報を見失ったり，フォーラムで言及されているだけだったりすることがあるので，ここに困ったときのメモを残します．
 +適宜困ったことがある度に追記します．
 +
 +# ROSのお約束
 +
 +## ROSで使う単位系
 +
 +http://www.ros.org/reps/rep-0103.html
 +
 +# catkin_make
 +
 +## 指定したパッケージだけビルド
 +
 +```
 +catkin_make --pkg パッケージ名
 +```
 +ディレクトリ名じゃなくてパッケージ名なので注意．
 +
 +## ビルドに使うスレッド数の設定
 +
 +```
 +catkin_make -j1
 +```
 +
 +catkin_makeに```-j```オプションを渡すと，makeにまで浸透する．
 +通常では，勝手にCPU数と同じだけのスレッド数が指定されるので，同時ビルドになりメモリ使用量が多くなりがち．
 +
 +## 最適化オプション
 +
 +```
 +catkin_make -DCMAKE_CXX_FLAGS=-O0
 +```
 +
 +# rosparam
 +
 +## rosrunのオプション
 +rosrunするときにオプションで配列のパラメータを渡すときの挙動がcppとpythonで違うらしい．
 +
 +[https://answers.ros.org/question/58838/how-to-assign-array-to-a-parameter-with-rosrun/](https://answers.ros.org/question/58838/how-to-assign-array-to-a-parameter-with-rosrun/)
 +
 +cppだとダメみたい．
 +自分の環境でもだめだった．
 +
 +# topic
 +
 +## publish の latch 機能
 +
 +時々，「一度だけTopicをpublishできればいい」ということがあるのですが，そういう時はpublisherを定義するときにadvertiseのlatchをtrueにする．
 +latch引数はデフォルト引数でfalseになってるので，普通の使い方になれていると存在を忘れがち．
 +
 +これをfalseのままにしておくと，publishしたtopicが読めないことが多い．
 +trueにすると，最後にpublishしたtopicを保持(latch)してくれるので，publishしたあとに別のノードを起動して，subscriveし始めてもtopicを読むことができる．
 +
 +参考 : [http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a6b655c04f32c4c967d49799ff9312ac6](http://docs.ros.org/jade/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a6b655c04f32c4c967d49799ff9312ac6)
 +
 +# gazebo
 +
 +## kinetic でコンパイルが通らなくなった
 +
 +apt upgrade したらコンパイルが通らなくなった．
 +どうやらprotocolbufferのバージョン不整合らしい．
 +これを解決するためには，protocolbufferのバージョンを下げるか，gazeboをソースからコンパイルするかどちらかになるので，今回は前者を選んでみた．
 +方法は[gazebo Answers](http://answers.gazebosim.org/question/18096/this-file-was-generated-by-an-older-version-of-protoc/)に書かれている一番したの投稿と基本的には同じで，ただもともとインストールされているものは削除しないでやってみても多分大丈夫．