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# ROS用Ubuntuで最初にやることリスト
ROSをインストールしてロボットに搭載するためのUbuntuで使い始めるために必要なことを備忘録としてまとめます. 適宜思い出したら追記していくと思います.
# シリアルポート関係
## modemmanager をアンインストールする
``` sudo apt purge modemmanager ```
こいつがいるとシリアルポートとして認識されるデバイスが認識されてから1分(だっけ?)間デバイスを専有されてしまい他で使えなくなる. ロボットでこいつが必要になることは無いと思うので,アンインストール.
## ユーザをdialoutグループに追加する
``` sudo usermod -aG dialout ゆーざ名 ```
シリアルポートデバイスは dialout グループとしてデバイスファイルができるので,ユーザを追加しておけば sudo しなくてもシリアルポートを使える.
# ネットワーク関係
## ホスト情報を設定する
``` /etc/hostname ```
にそのPCのユニークな名前を書く. 他のPCと被らない名前にする. 短いほうが楽.
``` /etc/hosts ```
の一行目にある
``` 127.0.0.1 localhost ```
のしたに
``` 127.0.1.1 なまえ ```
という感じでhostnameに書いたのと同じ名前を書く.
修正したら再起動する.
## IPv6 を無効化する
ROSはIPv4を使う前提だったはずなので,IPv6は無効化しておいたほうが面倒がない.
方法 : [https://qiita.com/RYOSKATE/items/dcd96d2d940cfd3197bc](https://qiita.com/RYOSKATE/items/dcd96d2d940cfd3197bc)
## apt update の自動実行を止める
``` sudo systemctl mask apt-daily.service sudo systemctl mask apt-daily.timer sudo systemctl mask apt-daily-upgrade.service sudo systemctl mask apt-daily-upgrade.timer ```
起動時やネットワークがつながったときに勝手にapt updateされると非力なマシンではCPU使用率が食われるし,携帯電話回線で動かすロボットでは余計なパケットが発生するし,いいことがない.
## ssh key を交換する
ロボット上にPCが乗っていて,そこでROSが動いている場合,sshでログインすることが多いかと思います. その場合に毎回パスワードを入力するのにも面倒なので,さっさとssh keyを交換してパスワード無しでセキュアにログインできるようにしたほうが楽です.
### ssh key でログインできるように設定する
ロボットPC上の```/etc/ssh/sshd_config```を開いて,下記行にコメントがついてたら外す.
``` RSAAuthentication yes PubkeyAuthentication yes AuthorizedKeysFile $h/.ssh/authorized_keys ```
その後,設定を有効にするため,sshdを再起動する.
``` $sudo systemctl restart sshd ```
### keyを作って交換する
1. ロボット上にssh keyを保存する場所を作る ``` $ mkdir ~/.ssh $ touch ~/.ssh/authorized_keys $ chmode 600 ~/.ssh/authorized_keys ```
1. 作業PC上でssh keyを作る ``` $ cd ~/.ssh $ ssh-keygen -t rsa -f robo_rsa ```
1. ロボットに送る ``` ssh-copy-id -i ~/.ssh/robo_rsa.pub ロボットのユーザ名@ロボットのIP ```
# その他
## タイムゾーンの設定と確認 GUIを使わない方法をよく忘れるのでメモ.
### 設定するとき
``` sudo timedatectl set-timezone Asia/Tokyo ```
### 確認するとき
``` timedatectl ```
### NTPの設定 (おまけ)
``` sudo timedatectl set-ntp true sudo timedatectl set-ntp false ```
これを使って,確認した結果が no になってても, chrony は生きて動くっぽい. ntpd にだけ効果がある?
## 細々した設定
GUI環境があるならTweak Toolを入れる。CAPSとCtrlの入れ替えとか、簡単。